Domov pod lípou vznikl na přelomu let 1985 a 1986 původně jako Ústav sociální péče pro děti a mládež s týdenním pobytem. Budova pro potřeby ústavu vznikla rozsáhlou přestavbou bývalé ZDŠ Lipník, která v té době již nebyla využívána. Stavební práce byly zahájeny počátkem roku 1985 a již v průběhu stavby začal vznikat kolektiv pracovníků, do jehož čela se od 1.12.1985, jako ředitel postavil pan Miroslav Ševr. Oficiálně byl provoz ÚSP Lipník zahájen 12.5.1986 a poskytoval jednu službu – týdenní stacionář. Prvními klienty se staly děti, které původně docházely do denního stacionáře v Zalužanech. Postupně pak byla kapacita naplněna až na 30 klientů. V únoru roku 1990 převzal funkci ředitele ÚSP Lipník pan Jiří Černý. V následujících letech narůstá počet požadavků na poskytování celoroční služby a z tohoto důvodu zahajuje ÚSP Lipník v roce 1995 poskytování druhé služby s celoročním provozem. Dochází tedy k úpravě režimu zařízení a ke zvýšení počtu pracovníků ÚSP. V září roku 1998 byla v budově ÚSP zřízena třída Pomocné školy pro žáky s více vadami. O rok později se zřizuje další třída a v září roku 2005 dochází ke zřízení třetí třídy a zároveň ke změně názvu z Pomocné školy pro žáky s více vadami na Základní školu speciální.
V mezidobí těchto změn však z důvodu nevyhovujících prostorových podmínek dochází v průběhu roku 1999 k další rekonstrukci a úpravě budovy. Dočasný azyl tak ústav nachází v prostorách areálu zámku Loučeň. Do nově zrekonstruovaných a vybavených prostor se však ústav vrací ještě v posledních dnech téhož roku. Zároveň s návratem ústavu do původní budovy nastupuje od 1.1.2000 do funkce ředitelky paní Irena Fraňová. Od 1.1.2007 v rámci transformace sociálních služeb dochází k přeměně ústavu sociální péče na příspěvkovou organizaci, která nese název Domov pod lípou Lipník. Přeměněná organizace tedy pokračuje v obdobné činnosti jako původní ústav a nabízí svým klientům dvě služby: Týdenní stacionář a Domov pro osoby se zdravotním postižením. Tento stav trvá až do posledního dne roku 2010, kdy dochází k ukončení poskytování služby týdenního stacionáře a Domov pod lípou od 1.1.2011 poskytuje pouze službu Domova pro osoby se zdravotním postižením. K 30.6.2014 se Domov pod lípou loučí s paní ředitelkou Fraňovou, která odchází do důchodu. Domov pod lípou tak začíná další etapu svého života………………….